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pcl-vtk-9.x-viewer嵌入qt窗口显示

简介

本文介绍基于新版vtk(9.0以后) pcl点云显示控件viewer嵌入到Qt窗体控件中的方法,在这之前首先需要准备的是

  • 下载安装pcl-12.1或者最新的版本
  • 下载pcl对应版本的vtk版本源码, pcl-1.12.1对应的vtk版本是vtk9.1(在3rdparty中可以查看)
  • 下载安装Qt5.x(建议5.12)
  • 下载安装CMake

本文实验在windows平台下测试通过

步骤

编译vtk

使用CMake编译vtk,注意以下选项设置

  • VTK_GROUP_ENABLE_Qt 选项选择YES
  • VTK_QT_VERSION 选择Yes即可(如果电脑安装有多个版本Qt,可以选择指定版本)
  • CMAKE_INSTALL_PREFIX可以选择指定的安装目录,否则默认安装目录在C

其他设置按照默认的即可,在config与generate结束后,打开VS编译生成,等待编译结束后拷贝生成的文件,覆盖至pcl安装目录的3rdparty中的vtk。此时vtk已经包含了依赖Qt的模块了,但pcl的CMake配置文件中并未添加VTK中依赖Qt部分的模块,需要手动改一下添加。

在pcl安装目录的cmake目录中,默认的为

C:\Program Files\PCL 1.12.1\cmake

找到PCLConfig.cmake文件,495行左右找到

set(PCL_VTK_COMPONENTS ...

一行,将其注释掉,修改为下面一行的内容

# VTK components required by PCL

#set(PCL_VTK_COMPONENTS "ChartsCore;CommonColor;CommonComputationalGeometry;CommonCore;CommonDataModel;CommonExecutionModel;CommonMath;CommonMisc;CommonTransforms;FiltersCore;FiltersExtraction;FiltersGeneral;FiltersGeometry;FiltersModeling;FiltersSources;ImagingCore;ImagingSources;InteractionImage;InteractionStyle;InteractionWidgets;IOCore;IOGeometry;IOImage;IOLegacy;IOPLY;RenderingAnnotation;RenderingCore;RenderingContext2D;RenderingLOD;RenderingFreeType;ViewsCore;ViewsContext2D;RenderingOpenGL2")
set(PCL_VTK_COMPONENTS "ChartsCore;CommonColor;CommonComputationalGeometry;CommonCore;CommonDataModel;CommonExecutionModel;CommonMath;CommonMisc;CommonTransforms;FiltersCore;FiltersExtraction;FiltersGeneral;FiltersGeometry;FiltersModeling;FiltersSources;ImagingCore;ImagingSources;InteractionImage;InteractionStyle;InteractionWidgets;IOCore;IOGeometry;IOImage;IOLegacy;IOPLY;RenderingAnnotation;RenderingCore;RenderingContext2D;RenderingLOD;RenderingFreeType;ViewsCore;ViewsContext2D;RenderingOpenGL2;vtkGUISupportQt;vtkGUISupportQtQuick;vtkGUISupportQtSQL;vtkRenderingQt;vtkViewsQt")

至此完成了VTK依赖Qt的模块组件的添加。

viewer嵌入Qt窗口

在就版本的VTK中已经支持pcl点云显示组件viewer的嵌入,但版本被限定在了vtk8.x以前,pcl对应也不能使用新的版本。以前嵌入的方式是基于vtk的qvtkwidget控件,但在vtk9.0以后qvtkwidget组件被弃用了,不能再使用。vtk提供了QVTKOpenGLNativeWidget作为替代,使用方法如下

//widget定义为QVTKOpenGLNativeWidget类型窗口
auto renderer = vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New();
auto renderWindow = vtkSmartPointer<vtkGenericOpenGLRenderWindow>::New();
renderWindow->AddRenderer(renderer);
viewer_.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer(renderer, renderWindow, "viewer", false));
ui_->widget->setRenderWindow(viewer_->getRenderWindow());
viewer_->setupInteractor(ui_->widget->interactor(), ui_->widget->renderWindow());

关键嵌入步骤程序代码为以上部分,其他与旧版本的pcl-viewer嵌入到qvtkwidget中并无差异。


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 本文最后更新于:2022/03/04 09:54:47,可能因经年累月而与现状有所差异

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